Acelerometro y Servo

Me ha llegado de banggood un acelerómetro 6DOF denominado MPU6050. La siglas 6DOF indican que ademas de medir la aceleración en los ejes x-y-z, tiene un giroscopio asociado a cada eje lo que permite establecer la posición del objeto y no sólo la aceleración.


Componentes y Precios:

MPU 6050 en Banggood 2,75€

Nano V3.0 ATmega328P-AU Microcontroller Board With USB Cable  5,4€

Laser rojo en Dx 1,4$

servo TowerPro en Banggood 2,75€

 Características en Inglés: 

The MPU-6050 sensor contains a MEMS accelerometer and a MEMS gyro in a single chip.

It is very accurate, since it contains 16-bits analog to digital conversion hardware for each channel. Therefor it captures the x, y, and z channel at the same time.



Specification:

16bit AD converter-chip, 16-bit data output
Use Chip: MPU-6050


Power supply :3-5v (internal low dropout regulator)


Communication: IIC communication protocol standard


Gyro Range: ± 250 500 1000 2000 ° / s


Acceleration range: ± 2 ± 4 ± 8 ± 16g


Using Immersion Gold PCB, welding machines to ensure quality


Size: 2 x 1.6 x 0.1mm



Application:

Motion sensing games
Augmented Reality
Electronic Image Stabilization (EIS: Electronic Image Stabilization)
Optical Image Stabilization (OIS: Optical Image Stabilization)
"Zero-touch" gestures User Interface
Pedestrian navigation
Gesture shortcuts


La prueba que voy a realizar es de mero test: comprobar que el chip funciona adecuadamente. Para ello he cogido un código existente (no me acuerdo de donde ha salido :(  ). Si embargo no funciona a la primera y hay que buscar un poco por internet, finalmente en la página de arduino,hay una referencia a  GITHUB donde se encuentran las librerías:  WIre.h , I2Cdev.h y MPU6050 desarrolladas por https://github.com/jrowberg/i2cdevlib.

Para comprobar la efectividad del medidor le he conectado un servo que se mueva con el eje x del sensor y en la pala del servo he conectado un laser led que se enciende sólo cuando se mueve.

El cableado de conexión al uno es el siguiente

MPU6050_____Arduino Nano

VCC________3.3v (podría ir en 5v porque tiene un regulador interno)

GND________GND

SCL_________PinA5

SDA_________PinA4

Pins XDA, XCL, ADO y  INT on the MPU6050 no se usan en esta prueba. are not used. Los pines del servo (TowwerPro 9g) se conectan al Pin9, +5v y GND en el arduino nano.

Servo  --> Arduino

Marron --> GND

Rojo --------> +5v (no funciona con +3.3v)

Amarillo -->Pin9

Laser --> Arduino
 azul --> GND
Rojo --> Pin 13

#include <Servo.h>
#include <Wire.h>
#include <I2Cdev.h>
#include <MPU6050.h>
MPU6050 mpu;
int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;
Servo myservo;
int val;
int prevVal;
void setup()
{   pinMode(13, OUTPUT);  
    Wire.begin();
    Serial.begin(38400);
    Serial.println("Initialize MPU");
    mpu.initialize();
    Serial.println(mpu.testConnection() ? "Connected" : "Connection failed");
    myservo.attach(9);
}
void loop()
{  int n=1;
    mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
    if (n>180) n= 1;
   val = map(ay, -17000, 17000, 0, 179);
    if (val != prevVal)
    {  digitalWrite(13,HIGH);
        myservo.write(val);
        prevVal = val;
    }
    delay(50);
    digitalWrite(13,LOW);
}

Fotos varias del montaje